delucagiovanni forum

Scusate, vorrei fare un controllo per far muovere una base robotica con le ruote.
Cosa necessita per controllare il movimento ? tipo ucontrollore? encoder sulle ruote etc.
Purtroppo non ho molta esperienza sono al 4° anno industriale e vorrei costruirmi un piccolo robottino
da far muove dentro casa.

Potete aiutarmi?
grazie

Ciao, sostanzialmente ti serve un ucontrollore e se vuoi avere un feedback un encoder.
Io per il momento ne ho fatto uno senza encoder e purtroppo se una ruota gira di più la direzione cambia senza che il micro se ne accorge...

flz47655 wrote:Ciao, sostanzialmente ti serve un ucontrollore e se vuoi avere un feedback un encoder.
Io per il momento ne ho fatto uno senza encoder e purtroppo se una ruota gira di più la direzione cambia senza che il micro se ne accorge...

Caro flz, l'encoder e il uC qualche volta può andar bene, ma se hai bisogno di una buona risoluzione sulla traslazione
lineare delle ruote hai bisogno di encoder abbastanza risoluti (almeno 100 impulsi per giro di asse del motore, che si traduce
in 400 impulsi giro se adoperiamo la decodifica in quadratura).
Questo comporta una frequenza alta in uscita dai segnali A e B dell'encoder e quindi un altissimo rate di intervento
se gestisci il tutto con gli interrupts di un uC che a mala pena può intervenire se la F è di qualche centinaio di Herz.

Nel caso siete interessati all'argomento fate altre domande ed io o qualcun altro cercherà di dare qualche risposta.

ciao

Grazie Giovanni per la risposta,

Come microcontrollore io uso un ATMega328p con un frequenza di 16 Mhz (lo stesso di Arduino) che riesce a leggere frequenze di qualche decina di KHz senza grossi problemi. Anche superiori (quasi 1 Mhz) se si perde un po in precisione e non si fa altro.

Ad ogni modo sto ancora aspettando un CPLD dalla cina che potrebbe avere come uno dei primi progetti proprio la funzionalità di encoder, spero arrivi presto

Premetto che non ho ancora costruito un encoder,
ho visto che esistono encoder sia magnetici che ottici (anche altri a dire il vero ma sembrano più complicati), con un sensore ad effetto hall (magari con isteresi) e qualche piccolo magnete si potrebbe costruire un encoder molto grezzo ma sicuramente meglio di niente, cosa ne pensate?

PS: Ho trovato alcuni link interessanti:
http://www.gioblu.com/tutorials/robotica/202-encoder-a-infrarossi-per-pico-parte-1
http://www.gioblu.com/tutorials/robotica/207-encoder-a-infrarossi-per-pico-parte-ii
http://www.gioblu.com/tutorials/sensori/111-gli-encoder-rotativi-di-quadrarura

Ciao