Braccio robotizzato

[flz47655]

Stavo vedendo la vetroresina, materiale che non ho mai lavorato ma sembra interessante:
- sai se c'è qualche guida?
- è difficile lavorarla?
- costa tanto?
- più o come che resistenza ha?

Il tuo braccio robot quanto peso può spostare con "confidenza"?

Ancora ottimo lavoro, scusa per tutte queste domande ma sono un curiosone..

[zillo89]

la vetroresina è a fogli che devi farti pretagliare a striscie con la cesoia.
poi per sagomarla puoi usare il seghetto alternativo o ancora meglio la fresa cnc, ma devi stare attento alle polveri.
la resistenza la potrei paragonare all'alluminio che potresti usare al suo posto.
ce ne sono di tutti i costi e fatture, con facce ramate per pcb e senza....

se prima non realizzo tutti i controlli non saprei dire quanto potrà sollevare,
tutto dipende da come sono posizionati i link che compongono il braccio e in che modo ti muovi per prendere un oggetto.
devo realizzare un controllo multi assi in modo che il robot possa muovere contemporaneamente tutti i motori insieme.

adesso comincia il difficile, infatti non so da dove cominciare

[flz47655]

Per comandare i servo non ci sono grandi problemi, è più una questione di scrivere il firmware giusto sul micro.
Se non conosci bascom-avr magari puoi iniziare con l'ide di Arduino più che altro perché trovi più esempi e librerie semplificate. Magari puoi passare a bascom in un secondo tempo quando hai perso dimestichezza col micro.

Per comandare i motori DC iniziano i problemi.. ti serve un driver di potenza che ti regga 24V 2A nominali e correnti più elevate per l'accensione. Autocostruirlo con transistor discreti non è semplice, ti consiglio qualche di già pronto tipo http://robot-italy.com/it/2503-pololu-d ... duino.html è un integrato a MOSFET che dovrebbe bastare per i tuoi motori, magari devi fare due conti prima per vedere come dissipare il calore generato..

Ciao

[zillo89]

io voglio usare bascom anche perchè l'ho scaricato proprio oggi e devo dire che ha una interfaccia davvero bella.
mi sembra molto professionale, certo prima lo devo imparare e magari dopo lo compro.

sto vedendo la configurazione per gestire i servi e mi sembra fattibile.
la scheda di controllo motori cc la voglio costruire da zero anche perchè devo controllare la posizione con un loop chiuso e quindi devo leggere gli encoder etc.

fiz, comunque sempre grazie del consiglio

[flz47655]

Ti sconsiglio caldamente di costruire da zero la scheda motore cc, ti dico da subito che non bastano quattro mosfet o quattro transistor bipolari con qualche diodo e resistenza. Rischi di giocarti le prestazioni se non hai molta esperienza in questo campo (elettronica analogica, di potenza, etc..), non è così banale. Al limite puoi fare il PCB e comprare il chip del driver e saldare i componenti.

Avere una scheda di controllo già fatta non toglie la possibilità di un controllo con feedback in retroazione, semplicemente ti serve per dare un comando: avanti, indietro, fermo, arresto veloce al motore, il controllo devi comunque farlo tramite il micro che darà il comando alla scheda del motore in base a qualche algoritmo che implementerai che farà utilizzo delle informazioni dell'encoder.

Ciao

[deluca]

scusate visto che questo topic sta facendo riferimento al bascom-avr perchè non postare nella sezione apposita?

così facciamo un pò di ordine, ok?
ciao

[flz47655]

Per lo stadio di potenza per passare i comandi al motore hai dato un'occhiata anche al chip L6203?
Sembra interessante..

Ciao

[zillo89]

ciao a tutti, sto iniziando a costruire le schede di potenza per 2 motori del braccio robotizzato.
che ne pensate del driver di potenza LMD18200 ?
è un 5A 55V, può bastare per pilotare motori da 100/150 watt alimentati a 24volt?
ha anche un pin dedicato al freno, ma non capisco a cosa potrebbe servire.

[flz47655]

è un 3A non 5A..
Ad ogni modo fai presto.. W=V*I -> I=W/V -> I=150/24= 6.25A il tuo motore assorbe se è da 150 watt in media 6.25A, troppi per quel driver che ne regge massimo 3..

[zillo89]

si ho visto che effettivamente è un 3 amper, un pò poco per quei motori.
conosci qualche driver di almeno 10 amper? 24/48 volt?

grazie tante

[flz47655]

Puoi provare a vedere http://www.robot-italy.com/it/motor-ser ... llers.html ma ti avverto che i prezzi salgono di conseguenza alla corrente che necessitano i motori..

[legacy]

ecco un esempio di applicazione pratica in cui io userei sul serio il braccio robotizzato
http://www.youtube.com/watch?v=W_gxLKSsSIE&feature=related

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