Odometria.... a cosa serve?

[PowerBoot]

sto iniziando la costruzione di un robot a due ruote,
mi sono imbattuto nella parola "Odometria"....
cè qualcuno che mi potrebbe spiegare cosa è e a cosa serve?
vorrei pure un esempio pratico su come viene impiegata per pilotare i robot autonomi.
Scusate la mia ignoranza... ma ho capito che per realizzare anche dei semplici robot bisogna studiare tanto.


Tante grazie

[deluca]

L'odometria è la tecnica per stimare la posizione di un veicolo su ruote che si basa su informazioni provenienti da sensori che misurano lo spazio percorso da alcune delle ruote e l'angolo di sterzo (se presente).

Nel caso di robot con due ruote motrici (detto differential dual drive , penso sia il tuo caso) , le ruote motorizzate sono provviste di encoder relativi che contano gli impulsi proporzionali allo spazio percorso dalle ruote stesse.
Gli impulsi contati, opportunamente convertiti in mm o cm vengono ulteriormente elaborati usando un pò di trigonometria (seni e coseni) per definire istante per istante la posa del robot.
La posa definisce la posizione nel tempo del robot e ci restituisce le coordinate X, la Y e l'orientamento Theta in un piano 2D, quale ad es una mappa di una abitazione.

Questa tecnica ha comunque alcuni svantaggi poichè il pavimento dovrebbe essere perfettamente piano, le ruote devono essere perfettamente uguali, in caso di slittamento la posa del robot va a quel paese.

Esistono cmq altri metodi per conoscere la posizione del robot quasi assoluta.

Se vuoi ne riparliamo prossimamente.

ciao

[galasso]

Più o meno ho un'idea del concetto di odometria, ma non sono chiari due aspetti:
1) perchè è necessario ricalcolare/aggiornare l'odometria?
2) a cosa si riferisce quando parla di metodi che forniscono la posa del robot quasi assoluta?
Grazie per la collaborazione

[deluca]

1) per far si che il robot conosca in tempo reale in modo deterministico la propria posizione.
questo serve quando si vuole rendere il robot totalmente autonomo ed in grado di navigare liberamente da una posizione ad un'altra avvalendosi delle informazioni che provengono dagli encoder accoppiati alle ruote.
Il robot si muove, quindi istante dopo istante i valori degli encoder cambiano e quindi visto che l'odometria si calcola a partire dai valori degli encoder, questa deve essere ricalcolata per riaggiornare la posa del robot, ovvero x,y ed angolo nel piano 2d della nostra mappa di navigazione.

[galasso]

Desidererei capire nel dettaglio come l'odometria calcoli la posa del robot.
In che modo, avendo solo a disposizione le info degli encoder,che trasformano i giri del motore nello spostamento del robot, l'odometria calcola la posa del robot?
Grazie

[deluca]

scarica questa mia presentazione
c'è tutto il necessario per calcolare l'odometria nei robot differential dual drive.