Controllore Fuzzy in VHDL

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Questo argomento si e' arenato ?

[deluca]

Si è arenato perchè non ci sono stati + replay.

Noi, invece, siamo andati avanti e finalizzato il progetto con risultati + che soddisfacenti.

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Mi sarebbe piaciuto leggere la parte delle rules e poi la strategia del defuzzy.

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Spegniamo le luci, ci accomodiamo in poltrona, e ci gustiamo La seconda parte ? Giovanni, che ne dici ? Io, se possibile, accenderei richiesta per la parte II di questo interessantissimo argomento con esempio pratico inside!

[deluca]

Mettendo in evidenza quanto già detto qui:
http://www.delucagiovanni.com/Fuzzy%20L ... ontrol.pdf

Il risultato della defuzzificazione è un valore numerico il quale determina il fattore di duty-cycle del segnale PWM usato per pilotare il motore. Esso è ottenuto trovando il punto centroide della funzione che è il risultato della moltiplicazione tra la funzione (membership) di uscita e il vettore d’uscita Y[]. Se vai alla pag.3 di questa presentazione parte I noterai che il valore Defuz ottenuto è -0.375.
Quello sarà il valore che opportunamente moltiplicato per una costante di amplificazione potrà essere usato per variare il duty-cycle
del pwm in uscita dal microcontrollore.
Non possiamo comunque sottovalutare i tempi di esecuzione per la defuzzificazione, per applicare le inferenze e defuzzificare, che se calcolati male, possono provocare oscillazioni inderiderate.
Un aspetto da valutare con attenzione sarà il tempo di campionamento con cui saranno prelevati i valori in ingresso che arrivano dall'encoder.

Ovviamente questo è un semplicissimo esempio a due variabili d'ingresso, ma può essere un buon inizio per realizzare un controllore fuzzy molto + performante.

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Ok, chiaro, mi sfugge pero' come siete arrivati alle regole di inferenza per 5 fuzzy sets.
Retaggio d'esperienza ?

[deluca]

L'esperienza è importante, aver valutato a fondo il comportamento dei controlli anche se di natura diversa giova sicuramente quando si ha a che fare con controlli fuzzy.
In questo caso hai necessità di testare e simulare interattivamente le varie configurazioni con un numero di fuzzy-sets sempre crescente a partire da 3.
Una volta fissate le regole di inferenza devi trovare un compromesso tra la configurazione studiata via software sul tuo PC e quella che dovrai andare a implementare via firmware su un microcontrollore tipo 8051/avr/arm o su FPGA.