Matrice proiezione prospettica

[Enzi]

Salve, sto lavorando sulla visione artificiale ma essendo per me un argomento nuovo ho alcune difficoltà su questione che credo siano abbastanza "banali"

Una di queste è la costruzione della matrice di proiezione prospettica, ossia l'omografia che mappa i punti dal mondo 3D al piano immagine 2D (coordinate pixel)

Nella mia applicazione dispongo della matrice di rotazione "R", del vettore di traslazione "t" (espresso in mm) e per la matrice di calibrazione "K" posso assumere il modello pin-hole della telecamera, di cui conosco lunghezza focale (8 mm) ed assumo che il centro dell'immagine sia a metà della risoluzione.

Come va costruita quindi la matrice P = K [R | t] ?

La lunghezza focale può essere espressa in mm o in pixel (conosco anche le dimensioni del CCD quindi posso convertire il valore). Le dimensioni devono essere le stesse per la matrice K ed il vettore t altrimenti i conti non tornano, ma se esprimo K interamente in pixel in questo modo

[ 8 0 320*0.0074
0 8 240*0.0074
0 0 1 ]

i risultati non sono corretti (le immagini sono 540x480 e la dimensione dei pixel sul CCD è di 7.4 micron)

Qualcuno può aiutarmi e farmi capire dov'è l'errore?

[deluca]

Salve enzi, benvenuto al forum....
gradiremmo una tua presentazione

Se ti può essere di aiuto :
www.delucagiovanni.com/files/Estrazione_dati_3D.pdf