SLAM &C

[legacy]

@deluca
tu cosa ci racconti?
cosa avete fatto di bello, e con che approccio ?
a cominciare da: per le mappe usate un LIDAR?
se si, quale?
uno figo da 2000 euro della SINC?
o un telemetro modi rangefinder da 150 USD messo su una rotating-base (o su un servo)?
o altro?
e gestire tutta la mole di dati delle mappe ? usate la quadtree ?
(queste le usano forse di + nei video games, ma non sembra una idea malaccia)

inZomma c'e' in giro qualcosa o al solito e' il soffoco ad alta voce ?

ditemi

[deluca]

no legacy, nessun segreto !!
Il sensore che utilizziamo nei nostri robot indoor è lo hokuyo URG-04LX,
completa una acquisizione in circa 90 msec.... a 0.5 gradi di risoluzione,
raggio d'azione circa 4000 mm,
non è il massimo , ma per fare slam con le nostre piattaforme, va + che bene.

li abbiamo comprati nel 2012 e se non ricordo male sono costati circa 1600,00 euro + IVA cadauno.

[legacy]

il segreto c'e' e non ce lo dici ? Il LIDAR aiuta nelle mappe, poi le mappe vanno gestite: in quadtree ?
(secondo me, segretamente, le usate )

[deluca]

@legacy,
e octree, dove lo metti

Fuuurbo

sei alle prese con qualche progetto robotico?

[legacy]

nono, io le quadtree le devo assolutamente infilare -prima di tutto- nell'algorimo di path planning che adesso usa mega matrici mega sprecone e pure poco efficienti, pero' e' un giochino che vive nel suo spazio di simulazione

[legacy]

per la parte di path planning cosa usate ?

[deluca]

@legacy,
sei a conoscenza di qualcosa di nuovo oltre ai classici algoritmi?
dimmi, bolle qualcosa in pentola?
Un mio studente del DIEEI, impegnato nello studio ed implementazione dello SLAM sul nuovo robot per ispezioni ambientali indoor(ARIES II), sta applicando e testando vari algoritmi classici .... ma per ora la difficoltà sta nello SLAM assistito dallo hokuyo... Staremo a vedere !!
Per ora basta ed avanza il "pitone" !!

[legacy]

quale pitone ? non conosco nessun pitone
che algoritmi usate ? di "classici" in letteratura ce ne sono a pigne

[deluca]

legacy,
pitone = python .... che ti aspettavi ?

cmq, prima vogliamo "slammare" la mappa usando lo hokuyo..... poi cercheremo le A stellata o un bel campo-potenziale...

a parte gli scherzi, vogliamo adottare qualcosa di classico... per stare tranquilli e completare in breve tempo il robot.

[legacy]

ah, pensavo all'algortimo del pitone, sulla falsa riga dell'algoritmo dello struzzo