Studio delle openCV in arduino YUN

[alieno75]

Salve, ho iniziato da poco lo studio delle openCV e mi chiedevo se è possibile installarle dentro ad
ARDUINO YUN.
Stò cercando di studiarle a partire da questo file .pdf trovato in rete ----> http://amslaurea.unibo.it/810/1/varano_pietro_tesi.pdf

Più studio e più capisco di essere in altomare e di non conoscere nessuna legge fondamentale
nel campo dell' elaborazione delle immagini.
In questo file si parla di Operatore di Sobel, Operatore Laplaciano, Operatore di Canny, Trasformata di Hough etc.
Tutti concetti che esulano dalla mia provenienza elettronica (sono un tecnico elettronico diplomato).
Quindi chiedo se qualcuno qui dentro mi può dare una mano a capire tale .pdf

[alieno75]

Salve, ho iniziato da poco lo studio delle openCV e mi chiedevo se è possibile installarle dentro ad
ARDUINO YUN.
Stò cercando di studiarle a partire da questo file .pdf trovato in rete ----> http://amslaurea.unibo.it/810/1/varano_pietro_tesi.pdf

Più studio e più capisco di essere in altomare e di non conoscere nessuna legge fondamentale
nel campo dell' elaborazione delle immagini.
In questo file si parla di Operatore di Sobel, Operatore Laplaciano, Operatore di Canny, Trasformata di Hough etc.
Tutti concetti che esulano dalla mia provenienza elettronica (sono un tecnico elettronico diplomato).
Quindi chiedo se qualcuno qui dentro mi può dare una mano a capire tale .pdf.
Mi chiedevo inoltre come si fa ad utilizzare tali librerie per pilotare un robot su cingoli che riesce ad individuare ostacoli visivamente ed a fermarsi in prossimità di porte e quindi distinguere una porta da una finestra, o una scala, o un muro etc...
Ho bisogno di qualche dritta sono confuso .

[Leonardo]

Prima di passare a sistemi embedded magari prova a sperimentare con OpenCV sul pc di casa.

Per trovare i contorni ci sono diverse tecniche, a livello pratico puoi limitarti a chiamare le funzioni della libreria e vedere come si comportano nella tua applicazione. Se vuoi approfondire ti servono prima delle basi di matematica.
Per la trasformata di Houghper il riconoscimento di linee/forme il consiglio è il solito.

Se fai qualche domanda specifica magari ti possiamo dare una mano

Ciao

[Leonardo]

Mi chiedevo inoltre come si fa ad utilizzare tali librerie per pilotare un robot su cingoli che riesce ad individuare ostacoli visivamente ed a fermarsi in prossimità di porte e quindi distinguere una porta da una finestra, o una scala, o un muro etc...
Ho bisogno di qualche dritta sono confuso .

Difficilmente con una sola telecamera riuscirai ad avere un buon comportamento.. se avessi una coppia di telecamere stereo rettificate, calibrate, etc.. allora magari.. con la u-disparity riusciresti a fare qualche bel giochino. Ma questo esula enormemente da Arduino Yun..

Con una telecamera puoi fare riconoscimento di oggetti, guarda il video su http://www.teradeep.com, ma anche qui come puoi ben capire c'è qualcosa di molto sofisticato dietro le quinte.. se lanceranno qualche servizio online (cloud) dove invii le immagini ai loro server e ti restituiscono una lista di probabili oggetti allora si sdoganerà anche questo per applicazioni hobby. Ma non aspettarti un servizio gratuito secondo me..

Io ti consiglio di iniziare da cose semplici, senza immagini, un controllo basato su ultrasuoni o altri sensori analoghi per evitare di andare contro a muri. Poi per fare le cose bene anche qui servirebbe un laser-scanner..

@Giovanni: e voi che tipi di sensori utilizzate sui vostri robot?

Ciao

[legacy]

+1

[legacy]

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[alieno75]

@alieno75
ci sono algoritmi e trucchi migliori della CV se quello e' lo scopo

Che cosa c'e' di migliore rispetto le openCV ?

[alieno75]

Operatore di Sobel, Operatore Laplaciano, Operatore di Canny, Trasformata di Hough etc

son tutte cose che impegnano la triennale, la specialistica e ancora non basta
giusto per farti il quadro di cosa c'e' dietro

sopratutto: un conto e' la matematica continua, un conto quella discreta, un conto implementarla sui computer
se ti iscrivi ad ingegneria, te ne rendi conto in corsi come analisi-numerica

umm, c'e' anche da dire che librerie e lavori avanzati come openCV nascondono un po' delle insidie all'utente finale, ma non tutte e non del tutto, difatti e non a caso nei primi corsi si usano software CAS, p.e. Mathematica

Capisco di essere uno dei pochi qui dentro a possedere solo un diploma di perito elettronico.
Immagino che queste cose si studiano in un corso di laurea in ingenieria informatica o sbaglio ?
Io sono soltanto un elettronico.

[legacy]

la Yun non va bene !
lato computer power

[alieno75]

Che cosa c'e' di migliore rispetto le openCV ?

se lo scopo e' identificare ostacoli attorno al robot scopo path-planning, allora un lidar costa sicuramente piu' di una telecamera economica (per altro spesso inadeguata al CV), ma costa molto meno come sw ed e' pure + accurato

c'e' da dire che i lidar buoni costano dai 1000 euro in su, con quelli economici (100-200 euro) qualcosa si puo' fare, nelle limitazioni del caso

cmq la Yun non va bene lato computer power: non ha FPU, tutto il floating point e' emulato in software, il che non aiuta per nulla

Quindi dovrò prepararmi a spendere un bel pò: che cos'è un lidar?
io volevo utilizzare uno YUN per avere poco spazio lato computer altrimenti mi tocca utilizzare un PC che occupa
molto piu spazio.
Non c' e' proprio modo di elaborare le immagini con uno YUN?
Che altre librerie ci sono al posto delle openCV?
Per quanto riguarda l' utilizzo dei sonar ad ultrasuoni ho gia fatto un robot del genere che utilizza tale trecnologia:
guarda qui ----> https://www.youtube.com/watch?v=NyZQ-JVJZ50 https://www.youtube.com/watch?v=GUK1XE31ONo ma nel video c' è una versione vecchia che non implementava ancora i sonar ma ora ci sono.
Fammi sapere che te ne pare del mio robot.

[legacy]

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[legacy]

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[alieno75]

Fammi sapere che te ne pare del mio robot

senza offesa, la cinematica inversa, ed il motion plamner, vanno rivisti




Il mio robot sp4 lascia a desiderare nella camminata data la sua progettazione a 4 zampe.
Con 6 zampe sarebbe stato più stabile e camminerebbe meglio, ma sarebbe costato di più
e l' algoritmo sarebbe stato più complesso. Non volevo quindi complicarmi la vita e spendere di più.

[legacy]

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[Leonardo]

Lasciando stare openCV ma a proposito di ragni robotici..

Avete visto questo kit?

https://youtu.be/VL4Vh7mZEmo

http://www.terasic.com.tw/cgi-bin/page/archive.pl?Language=English&CategoryNo=238&No=994&PartNo=1

E' il Terasic Spider, costa 1200$ e richiede tanto studio però permette di sbizzarrirsi in tante cose..

- La costruzione meccanica può salvare molto lavoro rispetto a qualcosa di improvvisato
- Ha un SoC con ARM Cortex A9 con sopra Linux per la parte di controllo
- La parte FPGA permette di accelerare parti di controllo real-time (es. generazione PWM)

Semplificando da un po più libertà rispetto ad uno Yun

E sopratutto da una base funzionante e un minimo di documentazione, presuppone però già un minimo di esperienza con le FPGA/SoC.

Non sarà emozionante come fare tutto DIY però.. forse permette qualche risultato rapido in più.

E' pensata per le università che comprano il kit per farci giocare gli studenti ma se uno è molto deciso e ha disponibilità.. nulla vieta di comprarselo tutto per se.

Ciao

[legacy]

nulla vieta di comprarselo tutto per se

va bene + o - tutto, adesso secondo me stai sfasando

[legacy]

m'e' caduto l'occhio qui, direi
se nn e' 1 omonimo allora +1